Lo puedes dejar sin problema en el aparcamiento libre que hay, suele haber alguna autocaravana tambien. Yo camine hace años con un peregrino que lo dejo ahi 10 - 12 dias y luego volvio a por el coche. En cuanto a seguridad pues nadie te la va a garantizar porque es un parking libre, pero vaya, Roncesvalles es un sitio super tranquilo y el camino pasa por le mismo parking, asi que no debería haber problema.